機(jī)器人組成：
該機(jī)器人由安裝架、機(jī)器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護(hù)裝置等組成，配套進(jìn)料自動(dòng)定位系統(tǒng)。（可選配自動(dòng)供棧系統(tǒng)，實(shí)棧輸送系統(tǒng)）
1、機(jī)器人安裝架
因?yàn)樵摍C(jī)器人碼垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度很快，起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定，我們?yōu)榇嗽O(shè)計(jì)了焊接鋼架結(jié)構(gòu)作為支撐架。
2、機(jī)器人定位系統(tǒng)
機(jī)器人定位系統(tǒng)是整臺(tái)設(shè)備的核心，為日本安川公司產(chǎn)品，運(yùn)動(dòng)速度快，而重復(fù)精度比較高高， X,Y,Z三坐標(biāo)均選擇為同步齒形帶傳動(dòng)，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.1mm，**快直線運(yùn)動(dòng)速度：1000mm/s。其中X坐標(biāo)軸為單根長度為3000mm，跨度為1935mm的定位系統(tǒng)，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的同步，由一臺(tái)1500W伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。出于驅(qū)動(dòng)扭矩及慣量的匹配，配有高精度行星齒輪減速機(jī)。
Y軸選用雙定位系統(tǒng)，之所以選者如此大截面的定位單元，主要是因?yàn)閅軸為雙端支撐，中間懸空結(jié)構(gòu)，如果選擇的截面不夠，將不能保證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，機(jī)器人在高速運(yùn)動(dòng)時(shí)將發(fā)生振顫。兩根定位單元并排使用，將Z軸夾在中間，能夠很好的平衡負(fù)載，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性。兩根定位系統(tǒng)由一臺(tái)1000W伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，出于驅(qū)動(dòng)扭矩及慣量的匹配，配有高精度行星齒輪減速機(jī)。
Z軸定位系統(tǒng)牢固穩(wěn)定。該產(chǎn)品一般滑塊固定而整體作上下運(yùn)動(dòng)。該伺服電機(jī)因需要將物體快速提升，需要克服很大的重力和加速力，需要較大的功率才可以。 實(shí)際應(yīng)用中我們選擇了一臺(tái)2000W帶抱閘的伺服電機(jī)，配有高精度行星齒輪減速機(jī)。
A軸為旋轉(zhuǎn)軸。
3、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
該碼垛機(jī)器人的選用具有數(shù)字功能的伺服電機(jī)。每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸配有一臺(tái)伺服電機(jī)及一臺(tái)減速機(jī)，四個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，共套伺服電機(jī)和四臺(tái)減速機(jī)，其中垂直運(yùn)動(dòng)軸為帶抱閘伺服電機(jī)。
4、機(jī)器抓手
該機(jī)械手選用日本氣動(dòng)機(jī)械手，壓力可調(diào)，配備壓力緩沖閥，使抓取動(dòng)作平穩(wěn)抓手上裝有感應(yīng)機(jī)構(gòu)，能夠自動(dòng)感知物體，并通知控制中心進(jìn)行物體抓放。
5、控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。該系統(tǒng)擁有強(qiáng)大編程功能。適應(yīng)不同型號碼垛。該系統(tǒng)可預(yù)置多種工件的程序，更換品種時(shí)可在觸摸屏上調(diào)用相應(yīng)程序。
6、安全防護(hù)裝置
該機(jī)具有故障提示及報(bào)警功能，并且每次出現(xiàn)故障時(shí)都能準(zhǔn)確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機(jī)器人碰撞保護(hù)功能；工件安裝到位檢測；光幕安全保護(hù)。
技術(shù)參數(shù):
機(jī)器型號 ZYMD-1500
碼垛能力 200-500箱/小時(shí)
機(jī) 架 SS41（A3鋼噴塑處理） 軸 S45C軸承鋼
動(dòng) 力 電 AC，3相，380V，9KW 50HZ
空氣消耗 500NL/MIN（空氣使用量：5-6kg/cm2）
設(shè)備尺寸 (L)3500mm×(W)2250mm×(H)2800mm（以實(shí)際現(xiàn)場布局設(shè)計(jì)為準(zhǔn)）
設(shè)備重量 1500kg
