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公司名稱廈門莫格電氣自動化有限公司
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型號330730-040
所在地廈門市
廠商性質經銷商
更新時間2017/11/10 16:49:47
訪問次數299

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廈門莫格電氣自動化有限公司是一家多年專業(yè)銷售進口自動化系統（機器人系統、分布式控制系統DCS、可編程序控制器PLC、工業(yè)控制通訊轉換器、遠端輸出/輸入模塊、人機界面）備件。以停產控制系統零部件、為*優(yōu)勢、我們有大量庫存和盈余操控系統零件、停產的控制系統部分硬件、我們也發(fā)布了許多新的硬件和產品來支持你現有的控制系統或運用較早的控制技術、停產的“DCS系統備品備件 PLC模塊備件”整機及配件系列、有著強大的優(yōu)勢。只要您需要的PLC產品、我們就能幫您找到、公司*價格優(yōu)勢。

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330730-040-00-00 產品信息

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機器人控制系統結構

　　機器人控制系統按其控制方式可分為三類。

　　1）集中控制系統（CentralizedControlSystem）：用一臺計算機實現全部控制功能，結構簡單，成本低，但實時性差，難以擴展，在早期的機器人中常采用這種結構，其構成框圖，如圖2所示?；赑C的集中控制系統里，充分利用了PC資源開放性的特點，可以實現很好的開放性：多種控制卡，傳感器設備等都可以通過標準PCI插槽或通過標準串口、并口集成到控制系統中。集中式控制系統的優(yōu)點是：硬件成本較低，便于信息的采集和分析，易于實現系統的*控制，整體性與協調性較好，基于PC的系統硬件擴展較為方便。其缺點也顯而易見：系統控制缺乏靈活性，控制危險容易集中，一旦出現故障，其影響面廣，后果嚴重；由于工業(yè)機器人的實時性要求很高，當系統進行大量數據計算，會降低系統實時性，系統對多任務的響應能力也會與系統的實時性相沖突；此外，系統連線復雜，會降低系統的可靠性。

　　2）主從控制系統：采用主、從兩級處理器實現系統的全部控制功能。主CPU實現管理、坐標變換、軌跡生成和系統自診斷等：從CPU實現所有關節(jié)的動作控制。其構成框圖，如圖3所示。主從控制方式系統實時性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統擴展性較差，維修困難。

　　3）分散控制系統（DistributeControlSystem）：按系統的性質和方式將系統控制分成幾個模塊，每一個模塊各有不同的控制任務和控制策略，各模式之間可以是主從關系，也可以是平等關系。這種方式實時性好，易于實現高速、高精度控制，易于擴展，可實現智能控制，是目前流行的方式，其控制框圖如圖4所示。其主要思想是“分散控制，集中管理”，即系統對其總體目標和任務可以進行綜合協調和分配，并通過子系統的協調工作來完成控制任務，整個系統在功能、邏輯和物理等方面都是分散的，所以DCS系統又稱為集散控制系統或分散控制系統。這種結構中，子系統是由控制器和不同被控對象或設備構成的，各個子系統之間通過網絡等相互通訊。分布式控制結構提供了一個開放、實時、精確的機器人控制系統。分布式系統中常采用兩級控制方式。

　　兩級分布式控制系統?通常由上位機、下為機和網絡組成。上位機可以進行不同的軌跡規(guī)劃和控制算法，下位機進行插補細分、控制優(yōu)化等的研究和實現。上位機和下位機通過通訊總線相互協調工作，這里的通訊總線可以是RS-232、RS-485、EEE-488以及USB總線等形式?，F在，以太網和現場總線技術的發(fā)展為機器人提供了更快速、穩(wěn)定、有效的通訊服務。尤其是現場總線，它應用于生產現場、在微機化測量控制設備之間實現雙向多結點數字通信，從而形成了新型的網絡集成式全分布控制系統—現場總線控制系統 FCS（FiledbusControlSystem）。在工廠生產網絡中，將可以通過現場總線連接的設備統稱為“現場設備/儀表”。從系統論的角度來說，工業(yè)機器人作為工廠的生產設備之一，也可以歸納為現場設備。在機器人系統中引入現場總線技術后，更有利于機器人在工業(yè)生產環(huán)境中的集成。

　　分布式控制系統的優(yōu)點在于：系統靈活性好，控制系統的危險性降低，采用多處理器的分散控制，有利于系統功能的并行執(zhí)行，提高系統的處理效率，縮短響應時間。

　　對于具有多自由度的工業(yè)機器人而言，集中控制對各個控制軸之間的藕合關系處理得很好，可以很簡單的進行補償。但是，當軸的數量增加到使控制算法變得很復雜時，其控制性能會惡化。而且，當系統中軸的數量或控制算法變得很復雜時，可能會導致系統的重新設計。與之相比，分布式結構的每一個運動軸都由一個控制器處理，這意味著，系統有較少的軸間禍合和較高的系統重構性。

07KP60R101GJV3074360R101

07KP62GJR5240400R105

07KP64GJR5240600R0101

07KR220 R2G3V30722428R2

07KR240 R1GJV3072402R1, 07KR240b

07KR240 R6GJV3072449R6

07KT228GJV3072417R1, 07KT228dR1

07KT240DR1GJV3072419R1, 07KT240R1

07KT60R101GJV3074381R101

1SAY11 0165R000307KP91

1SBP260010R100107KR51 07KR51-U3.6

1SBP260011R100107KR 51-P30; 07 KR 51-F12,07KR51-Q30